檢索結果:共4筆資料 檢索策略: "Chi-Ying Lin".ecommittee (精準) and ckeyword.raw="函數近似法"
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傳統的回授線性法只適用於已知非線性系統,一旦系統存在未知項,則無法進行推導。本論文針對具未知項的非線性系統,提出新的輸入-輸出回授線性化的方法。其係對輸出訊號逐步施以微分,其間只要有未知項出現,即將…
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傳統的機械臂控制因未考量驅動器動態,而在高速運動下會使控制效能劣化。本篇論文考量了電氣特性,對高速運動的剛性機械臂提出了一個新的適應控制器。本篇新架構的控制器除了估測機械臂的物理與電氣模型之外,更大…
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比例微分(proportional-derivative, PD)控制器已被廣泛地應用於各種控制情境中,因其具有良好的性能表現,而且控制參數直覺易調。但是,剛性機械臂的控制上,只能確保定點控制的全域…
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本文提出一個修改機械系統動態行為的方法,使其閉迴路輸出趨近於目標動態。在不需要加速規回授的情況下,以函數近似法設計一適應控制器,估測未知參數與加速度,以得到適當的閉路性能。並利用Lyapunov穩定…